---

هدف پژوهش حاضر بررسی تأثیر عدم قطعیت راهبردی بر عملکرد راهبردی کسب‌و‌کار از طریق سازگاری قیمت، محصول، ترفیع و مکان بوده است. بر این اساس، روش پژوهش از نظر هدف، کاربردی و از نظر نحوۀ گردآوری داده‌ها، توصیفی ـ پیمایشی مبتنی‌بر مدل‌یابی معادلات ساختاری بود. جامعۀ­آماری پژوهش حاضر شامل کارکنان شرکت­های منتخب تولیدکنندۀ تجهیزات ورزشی و ابزار گردآوری داده‌ها نیز پرسش‌نامۀ استاندارد تعدیل‌شده بوده است. برای سنجش روایی پرسش‌نامه از آزمون‌های روایی واگرا، روایی همگرا و نرم‌افزار اسمارت پی.ال.اس. نسخۀ ۳  استفاده شده است. همچنین از آزمون آلفای کرونباخ برای تعیین پایایی پرسش‌نامه استفاده شده است. یافته‌های پژوهش نشان داد که عدم قطعیت راهبردی بر عملکرد راهبردی کسب‌و‌کار از طریق سازگاری قیمت، محصول، ترفیع و مکان به‌نحو معناداری اثرگذار است (P-Value= ۰/۰۵). بنابراین، می‌توان نتیجه گرفت که شرکت‌های تولیدکنندۀ تجهیزات ورزشی می‌توانند با رعایت انعطاف‌پذیری در اتخاذ عملکرد‌های راهبردی، ازقبیل سازگاری قیمت، محصول، ترفیع و مکان در راستای توسعۀ کسب‌و‌کار خود گام بردارند.
 

---

این مقاله تلاشی برای خوانش تطبیقی داستان مرثیه‌ای برای ژاله و قاتلش،اثر ابوتراب خسروی، نویسندۀ معاصر ایرانی و درون‌مایۀ خائن قهرمان، اثر خورخه لوئیس بورخس، نویسنده، شاعر و ادیب معاصر آرژانتینی است. این تحقیق با استفاده از روش تطبیقی و براساس مؤلفه‌های چارچوب‌گریز پست‌مدرنیسم انجام شده است که از مهم‌ترین جریانات فکری عصر جدید به شمار می‌رود. در این پژوهش، به‌دنبال اثبات این فرضیه هستیم که وجوه اشتراک بین داستانِ درون‌مایۀ خائن قهرمان و مرثیه‌ای برای ژاله و قاتلش که در پاره‌ای موارد ماهیت تقلیدی پیدا می‌کند، اتفاقی نیست و نشان‌دهنده تأثیرپذیری ابوتراب خسروی از بورخس در خلق این اثر است. استفاده از رویکرد پست‌مدرن، همسانی پیرنگ، شیوۀ روایی یکسان، استفاده از نماد‌های مشترک و‌...، گزاره‌های مشترک این دو متن هستند. بررسی و تحلیل این اشتراک‌ها برای اثبات تشابهات این دو متن، از مهم‌ترین اهداف این مقاله به شمار می‌رود.

---

عدم قطعیت‌ها و ریسک‌های ناشی از پیچیدگی محیطی، بسیاری از مفروضات و مبانی روش انجام پروژه‌های بزرگ صنعت احداث را زیرسؤال برده و از کارآیی و اثربخشی آنها می‌کاهد. در ادبیات موضوع به انتخاب روش مناسب انجام پروژه‌ها در شرایط پیچیده پرداخته نشده است و پژوهش‌های موجود نیز، بر مبنای نظم اول مدیریت پروژه که پیچیدگی‌ محیطی را در سطح متعارف می‌بیند، ارائه شده است. بر مبنای چارچوب‌های فکری[۱] جدید مدیریتی و علمی، مانند نظم دوم مدیریت پروژه، ضروری است با درک و نگاهی جدید از محیط، در راهکارها و مدل‌های موجود، بازنگری‌های لازم به عمل آورد. هدف اصلی این مقاله، پیشنهاد طراحی و ساخت مناسب انجام پروژه‌های صنعت احداث است که در شرایط پیچیده محیطی (که عدم قطعیت بالا از پیامدهای آن است) برنامه‌ریزی و اجرا می‌شوند. این مقاله نشان می‌دهد که در شرایط پیچیده همراه با عدم قطعیت بالا، روش انجام طراحی و
ساخت متداول[۲] با انتقال حداکثری ریسک‌ها به پیمانکار، پاسخ‌گوی انجام پروژه‌های بزرگ صنعتی نبوده و باید با اصلاح مبانی و بکارگیری ساز‌و‌کارهای نوآورانه، آن را بهبود بخشید. اساس و مبنای روش طراحی و ساخت پیشنهادی این مقاله، افزایش انعطاف‌پذیری و تسهیم ریسک بین ارکان می‌باشد. در این مقاله از روش پژوهش کیفی با استراتژی نظریه‌پردازی داده بنیاد (نوع ظهور­یابنده گلیزر) برای شناسایی عدم قطعیت‌ها، ریسک‌‌ها و سازوکارهای پیشنهادی استفاده شده است.
 

---

 بیان مسئله: سوال اصلی که باعث شروع این مطالعه شد، به دو چیز برمی‌گردد: ۱) آیا مدرسان و دانشجویان در برابر عدم قطعیت باید انتظارات خود را به طور معقولی پایین بیاورند؟ ۲) اگر نه، آیا آن‏ها می‌توانند یک برنامه پشتیبانی برای خود ایجاد کنند که گزینه مناسبی را برای آن‏ها فراهم کند
اهداف: به گونه‌ای که هدف یادگیری مطابق با اهداف برنامه درسی تضمین شود؟ این مقاله یک سفر آموزشی جمعی را شروع کرد که در ابتدا با شکوه‌های جدی مواجه بود، اما در نهایت بازخورد مثبتی از دانشجویان دریافت کرد. شیوع ویروس کووید ۱۹ در سطح جهان، مدرسی که از خارج از کشور کارگاه را هدایت می کرد و آموزش همیشگی رو در رو در کارگاه طراحی شهری، باعث نگرانی‌های اولیه شد.
روش­ها: برای رفع این مشکلات، مدرسان بخش اول کارگاه را به آشنایی نظری با پنج اپیزود کشف شهری اختصاص دادند. آشنایی با تئوری، در حالی که در کارگاه‌های عملی کمتر استفاده می‌شود، تردیدهای اولیه دانشجویان را برطرف کرد. افزایش اعتماد به نفس دانشجویان، روحیه آن‏ها را برای اضافه کردن ساعات بیشتر به تولید تفاسیر خود، بهبود بخشید و راه آنها را به سمت تعریف مشکل، سنتز و طراحی باز کرد.
نتیجه ­گیری: این روش در جستجوی کسب تلاش‌های پدیدار شناختی و هستی‏ شناختی ‏ای در آموزش کارگاه طراحی شهری است که به طور یکپارچه‌تر؛ با وارد کردن تئوری به طراحی، از روش‌های همگرا استفاده می‌کند.

---

پارامترهای دموگرافیک نظیر نرخ ذاتی افزایش جمعیت در بسیاری از پژوهش­های اکولژیک از توجه زیادی برخوردارند. دو روش پر استفاده در تخمین عدم قطعیت این پارامترها روش­های بوتسترپ و جکنایف هستند. برآوردهای بوتسترپ وقت­گیر می­باشند که بدون یک برنامه رایانه­ای قابل محاسبه نیستند. متأسفانه برنامه­های رایانه­ای چندان برای این منظور توسعه نیافته­اند. در این بررسی، راهنمایی برای تهیه­ی یک برنامه­ی رایانه­ای در محیط مایکروسافت اکسل ارایه شده که محاسبات وقت­گیرجدول­های زندگی تولیدمثلی را با فشار دادن مکرر یک دگمه­ی میانبر ظرف یکی دو دقیقه عملی می­سازد.
 

---

در بازار های رقابت عمده‌فروشی، هر شرکت توزیع به‌عنوان یکی از بازیگران بازار، به دنبال حداکثر کردن سود، با به‌کارگیری تمامی امکانات خود است. بنابراین تعیین راهکار بهینه تأمین انرژی هر شرکت توزیع برای نیل به این هدف، امری ضروری است؛ اما مشکل اصلی در تعیین این راهکار، پیش‌بینی رفتار دیگر رقیبان و شرکت‌های تولیدی حاضر در بازار بوده و اطلاعات ناقص مربوط به آنها باید به شکل‌ عدم‌قطعیت در مسأله ملحوظ شود. دراین مقاله، نوعی مدل تأمین انرژی برای شرکت‌های توزیع با در نظر گرفتن تولیدهای پراکنده و بارهای قابل قطع متعلق به این شرکت و با ملحوظ‌کردن عدم قطعیت‌ها در بازار برق روز- پیش پیشنهاد شده است. در روش ارائه شده، ابتدا مدل تأمین انرژی به‌صورت نوعی مسأله بهینه‌سازی چندهدفه دوسطحی که با استفاده از روش متمم غیرخطی و L-P متریک قابل حل است، پیشنهاد شده و سپس نامعینی‌های موجود در اطلاعات، با استفاده از روش مونت‌کارلو، به مدل اعمال می‌شود. یک سیستم ۸ شینه برای تأیید اعتبار الگوریتم و مدل پیشنهادی، مورد استفاده قرار گرفته است.

---

در فرایند برنامه‌ریزی استراتژیک ، زمان و عدم قطعیت، نقش مهمی ایفا می‌کنند [۱، صص ۳۶۱-۳۸۴]. تغییرات غیرقابل پیش‌بینی در محیط، بسیاری از صنایع را زمین‌گیر ساخته و یا از صحنه رقابت حذف کرده است و پیش‌بینیها در مورد آینده را با شکست روبه‌رو ساخته است. سازمانها به‌طور غیرقابل پیش‌بینی با تکنولوژیهای جدید، محصولات جدید و بازارهای جدید روبه‌رو می‌باشند و استراتژیهای تدوین شده، پاسخگوی نیاز آنها در چنین محیط پویا و متغیری نیست. این فشارها در آینده افزایش نیز خواهد یافت، زیرا که تغییرات تکنولوژیکی، اقتصادی و اجتماعی همچنان رو به گسترش است. بدیهی است که آینده قابل پیش‌بینی نیست. اما نکته قابل توجه این است که سازمانها می‌توانند خود را برای مقابله با آن آماده کنند و این آمادگی سبب ایجاد مزیت رقابتی برای آنها می‌شود. هر چه عدم قطعیتها تشدید شود، مزیت رقابتی سازمانهایی که استراتژیهای پایدار و مقاوم را در برابر تغییرات تدوین کرده‌اند، نیز افزایش می‌یابد. هدف این مقاله معرفی روشی است که به سازمانها قابلیت تدوین استراتژیهای استوار در شرایط عدم قطعیت را می‌بخشد و آنها را در جهت مصون کردن استراتژیهای خود در برابر تغییرات محیطی هدایت می‌کند. روش معرفی شده در این مقاله، از این جهت که روش عمومی تدوین استراتژی را با دو ابزار مقابله با عدم قطعیت، یعنی برنامه‌ریزی سناریو و سیستم استنتاج فازی ترکیب می‌کند، از تازگی و نوآوری برخوردار ساخته است. این روش با استفاده از عوامل غیرقطعی در محیط، اقدام به طراحی سناریوهای محتمل پیش روی سازمان کرده و با استفاده از اطلاعات فازی بیان شده به‌وسیله خبرگان در سیستم استنتاج فازی اقدام به انتخاب استوارترین استراتژی سازمان در مواجهه با سناریوهای طراحی شده می‌پردازد. این روش به مدیران و برنامه‌ریزان استراتژیک سازمانها، کمک می‌کند تا بتوانند با ارزیابی محیط آینده خویش، به بینش درستی در تدوین استراتژیهای سازمان دست یابند و مزیت رقابتی سازمان را در محیط آشفته و متغیر آینده حفظ کنند. این روش به مدیران و برنامه‌ریزان استراتژیک سازمانها، کمک می‌کند تا بتوانند با ارزیابی محیط آینده خویش به بینش درستی در تدوین استراتژیهای سازمان دست پیدا کنند و مزیت رقابتی سازمان را در محیط آشفته و متغیر آینده حفظ کنند.

---

در مورد پسامدرنیسم دو دیدگاه کلی وجود دارد: دیدگاه اول آن را متعلق به دوره تاریخی خاصی می­داند و دیدگاه دوم آن را همچون سبک هنری و ادبی می­نگرد. مطابقِ دیدگاه دوم، هر اثری که از ساختار و فرم آثار پسامدرن، مانند عدم انسجام، عدم قطعیت، ناباوری به فراروایت­ها، عنصر وجودشناسی، طنز و آیرونی، نقیضه­گویی و بینامتنیت، برخوردار باشد، پست‌مدرن شمرده می‌شود. از آنجا که ساختارشکنی، طنز، نقیضه، اعتراض به کلان­روایت­ها و... از ویژگی­های سبکی مسلّم غزلیات حافظ است، این فرض تقویت می‌شود که حافظ از سبک پسامدرن برخوردار است. بنابراین با توجه به دیدگاه دوم، نگارنده در مقاله حاضر سنجش غزلیات حافظ با تکیه بر ویژگی­های سبکی مکتب پست­مدرن را پیش روی قرار داده است. بر اساس نتیجه این بررسی شاید بتوان گفت از میان شاعران کلاسیک ایران حافظ تنها شاعری است که نه همچون نویسندگان عصر حاضر با تکیه بر خودآگاهی پسامدرنی، بلکه با تکیه بر نوعی ناخودآگاهی پسامدرنی، به ساختارشکنی مؤلفه­های بلاغی و ستیز با مطلق‌اندیشی­های عصر خویش برخاسته و شاهکار پسامدرن دوران خویش را خلق کرده ­است.

---

---

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص ربات های صنعتی است که تفاوت های مهمی با ربات مورد نظر دارد. در این مقاله بیانی از روش کنترل امپدانس متناسب با شرایط عملکرد ربات اسکلت خارجی معرفی می گردد. به علاوه با توجه به متغیر بودن محموله ربات همچنین بروز خطا در اندازه گیری نیروی محل تماس بدن با ربات، برای اولین بار روشی تطبیقی برای کنترل امپدانس ربات اسکلت خارجی پیاده سازی می شود. شبیه سازی عملکرد این وسیله در تبعیت از حرکت راه رفتن کاربر حین حمل بار ۵۰ کیلوگرمی و وجود عدم قطعیت در بار و نیروی تماسی، کارآیی بسیار خوب روش ارائه شده را نشان می دهد. به طوری که خطای پیروی ربات از حرکت مطلوب در طول زمان شبیه سازی تقریباً صفر است. همچنین گشتاورهای وارد بر اعضای پا و تنه کاربر ناچیز می باشد.

---

در این مقاله، روش نگاشت ورودی کنترلی شبکه¬ای برای کنترل دستگاه های صنعتی و ماشین¬های موجود در کارخانجات با بهره¬گیری از شبکه های بی¬سیم با پهنای باند کوچک پیشنهاد شده است. برای رسیدن به این هدف، ابتدا روشی برای جبران سازی تأخیر ثابت پیشنهاد می¬شود که بر پایه¬ی حداقل نمودن اختلاف ورودی¬های کنترلی دستگاه تحت کنترل مختل شده در دو حالت زمان¬پیوسته و تأخیری استوار است. به¬این ترتیب که برای سیستم زمان¬پیوسته¬ی موردنظر، کنترل¬کننده¬ی زمان¬پیوسته¬ی کلاسیکی طراحی شده که توانایی مقاومت در برابر عدم قطعیت¬های موجود در مدل¬سازی را دارد. سپس با در نظر گرفتن تأخیر در نمودار جعبه¬ای سیستم حلقه بسته و همچنین لحاظ نمودن اثر عدم قطعیت مدل¬سازی در سیستم گسسته¬ی تحت شبکه، از ره¬یافت تکرار دی-کی برای طراحی کنترل¬کننده¬ی مقاوم گسسته بهره برده می¬شود. همچنین، با پیشنهاد الگوریتمی به گسترش این کنترل-کننده به سیستم¬های کنترل شبکه¬ای بی¬سیم پرداخته می¬شود. از آن جا که روش پیشنهادی پایداری حلقه بسته سیستم های کنترل شبکه¬ای را حتی با نرخ های نمونه برداری پایین تضمین می کند، بهره گیری از آن کاهش پهنای باند شبکه ی موردنیاز سیستم کنترلی و بنابراین کاهش ترافیک شبکه را سبب می شود. شبیه¬سازی¬های انجام شده بر مدل دو دستگاه صنعتی بر کارایی مناسب روش پیشنهادی در سیستم¬های شبکه¬ای مختل دلالت دارد.

---

این مقاله‌ در ابتدا در پی این پرسش، که کدامین عامل از عوامل داستانهای پسامدرنیستی بر تشکیک اثر می­افزاید، این ویژگیها را به دو گروه ساختاری و محتوایی تقسیم کرده و عواملی را مورد بازبینی قرار داده است که در زیر مجموعه‌ هر یک از این دو گروه قرار می‌گیرد و بر مبنای پاسخی که از این پرسش به دست می­دهد، یکی از رمانهای معاصر فارسی یعنی رمان «هیس» اثر محمد رضا کاتب را مورد بررسی موردی قرار داده است و به  تبیین این نکته پرداخته که این رمان به عنوان رمان پست مدرن با استفاده از کدام یک از این عوامل به عدم قطعیت و شک برانگیزی در خود دامن زده و چه چیزی رمان را به سمت تشکیک پسامدرنیستی سوق داده است به طوری که دستیابی به روایتی واحد از آن غیر ممکن است. 

---

تصمیم به سرمایه گذاری در سیستم های اطلاعاتی، یکی از دغدغه های مدیران است. عدم قطعیت از یک سو و وجود اهداف و معیار های گوناگون، کیفیت تصمیم های مدیران را تحت تأثیر قرار می دهد. با تغییر شرایط محیطی و پارادایم های حاکم بر فضای رقابتی، تصمیم های سرمایه گذاری که بدون توجه به عدم قطعیت ها اتخاذ شده باشند، جذابیت خود را از دست می دهند. تصمیم گیری در مورد سرمایه گذاری درون سیستم های اطلاعاتی نیازمند توجه به معیارهای مختلفی مانند بازگشت سرمایه گذاری، رقابت پذیری استراتژیک و رضایت مندی کاربر است و رویکردهای تصمیم گیری چند معیاره نقش مهمی را برای در نظرگرفتن این معیارها به وجود می آورند. این تحقیق با تلفیق ابزارهای برنامه ریزی سناریو (ابزار مدلسازی عدم قطعیت محیط)، طراحی بدیهی (رویکرد ارزیابی چند معیاره) و روش دلفی فازی (رویکرد اخذ نظرات متخصصان) در قالب مدل هیبریدی، روش شناسی برای ارزیابی سرمایه گذاری در پروژه های سیستم های اطلاعاتی در قالب برون سپاری یا درون سپاری تأمین این سیستم ها پیشنهاد می دهد. روش شناسی پیشنهادی در مطالعه موردی سیستم برنامه ریزی منابع سازمانی در شرکت ملی نفت ایران مورد آزمایش قرار می گیرد.

---

اندازه‌گیری دقیق سرعت امواج فراصوتی در مواد از اهمیت زیادی برخوردار است و علاوه بر کاربردهای ضخامت‌سنجی قطعات، برای محاسبه ضرایب الاستیک مواد نیز مورد استفاده قرار می‌گیرد. در این مقاله سعی خواهد شد با استفاده از روش‌های پردازش سیگنال، دقت اندازه‌گیری سرعت امواج فراصوتی افزایش داده شده و عدم قطعیت اندازه‌گیری سرعت نیز محاسبه شود. بدین منظور از الگوریتم SAGE ،که یکی از روش‌های تخمین به کمک مدلسازی است، استفاده شده است. به کمک این الگوریتم می‌توان اکوهای دارای همپوشانی در سیگنال فراصوتی را از هم تفکیک نمود و در نتیجه فاصله اکوها را که همان زمان پرواز موج است با دقت انداز‌ه‌گیری کرد. علاوه بر این، با انجام مدلسازی، تاثیر نویزهای مزاحم موجود در سیگنال نیز تا حد زیادی کاهش می‌یابد. به منظور ارزیابی روش پیشنهادی، نمونه‌ای‌ پله‌ای از جنس فولاد AISI ۴۱۴۰ با ضخامت-های ۱۰، ۱۵، ۲۰ و ۲۵ میلی‌متر، به روش آزمون فراصوتی غوطه‌وری مورد آزمایش قرار گرفت. اختلاف زمانی بین اکوها برای پنجاه اندازه‌گیری مکرر محاسبه و با میانگین‌گیری از این مقادیر و محاسبه انحراف معیار آن‌ها مقدار اختلاف زمانی و عدم قطعیت بدست آمده است. با اندازه‌گیری دقیق ضخامت قطعه با میکرومتر و استفاده از اختلاف زمانی حاصل از مدلسازی، مقدار سرعت صوت و عدم قطعیت آن محاسبه شده است. روش‌های مختلف مدلسازی در مطالعه حاضر مورد استفاده قرار گرفته و با یکدیگر مقایسه شده‌اند. نتایج بدست آمده حاکی از آن است که این روش می‌تواند عدم قطعیت سرعت صوت را به صورت قابل توجهی بهبود بخشد.

---

سیستم‌های سروهیدرولیک به علت دقت بالا و نسبت پایین وزن به نیرو کاربرد گسترده‌ای در شاخه های مختلف صنعت دارند. بهبود همزمان دقت و پاسخ زمانی از نیازهای روز افزون این سیستم‌ها می‌باشد. فرمان‌های حرکت سریع عملگر سروهیدرولیک، باعث تحریک اجزای مکانیکی متصل به آن و ایجاد ارتعاشات نامطلوب می‌گردد. راه حل توصیه شده برای رفع این مشکل، استفاده از کنترلگر پیشرفته با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌های فرکانس بالای سیستم می‌باشد. در این پژوهش، کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی موقعیت با هدف جلوگیری از ارتعاشات نامطلوب و تامین کارایی مقاوم برای میز سروهیدرولیک طراحی و پیاده سازی شده است. در این راستا اجزای مختلف این سیستم مدل‌سازی شده و سیستم نامی و عدم قطعیت میز سروهیدرولیک با استفاده از روش جعبه خاکستری شناسائی شده است. کنترلگر مقاوم دو درجه آزادی با روش عمومی نرم بینهایت (∞H) و استفاده از تحلیل μ طراحی شده است. این کنترلگر دارای بلوک پسخور جهت کاهش اثرات عدم قطعیت و نویز و دفع اغتشاش بوده، در حالی که بلوک کنترلگر پیشرو با اصلاح سیگنال فرمان،کارایی را بهبود می‌بخشد. سیستم کنترلی طراحی شده جهت ردیابی سیگنال‌های موقعیت سینوسی و ذوزنقه‌ای بر بستر آزمایش سروهیدرولیک پیاده سازی شده است. مشاهده شد که این سیستم در مقایسه با کنترلگر مقاوم رایج که فقط دارای بلوک پسخور می‌باشد، عملکرد دقیق‌تر و پاسخ سریع‌تری داشته است. نتایج آزمون‌های گسترده نشان دهنده پاسخ مناسب به اغتشاش، کاهش اثرات نویز و عملکرد مقاوم کنترلگر توسعه یافته در محدوده عدم قطعیت تعریف شده، می‌باشد.

---

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه­ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملا معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی­توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می­دارد، عدم­قطعیت­ها در طول، جهت و نقطه­ی تماس مجری نهایی با آن بروز می­نماید. بنابراین نتیجه می­شود که سینماتیک بازوی ربات نیز دارای عدم­قطعیت می­گردد و به خاطر عملیاتهای مختلفی که برعهده­ی بازوی ربات گذاشته می­شود، حتما سینماتیک آن نیز دچار تغییر می­شود. برای غلبه بر این عدم­قطعیت­ها، در این مقاله، کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی ساده­ای برای ردگیری موقعیت بازوی ربات، در حضور عدم­قطعیت­های موجود در دینامیک، سینماتیک و ماتریس ژاکوبین بازوی ربات ارایه گردیده است. در کنترل پیشنهادی، با استفاده از یک تقریبگر فازی تطبیقی کران عدم­قطعیت­های موجود به صورت آنلاین تعیین شده و در نهایت عملکرد کنترل­کننده به گونه­ای رقم می­خورد که خطای ردگیری بازوی ربات به سمت صفر همگرا می­شود. در طراحی تقریبگر پیشنهادی، برخلاف روشهای مرسوم از قواعد فازی یک ورودی – یک خروجی استفاده شده است. بنابراین، در پیاده­سازی عملی کنترل پیشنهادی نیاز به سنسورهای اضافی مرتفع شده و حجم محاسبات ورودی کنترل نیز کاهش می­یابد. اثبات ریاضی نشان می­دهد که کنترل پیشنهادی، دارای پایداری مجانبی سراسری است. برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهادی، شبیه­سازیهایی در چند مرحله بر روی یک بازوی ربات دو درجه آزادی پیاده­سازی می­گردد. نتایج شبیه­سازیها عملکرد مطلوب کنترل پیشنهادی را نشان می­دهد.

---

کنترل فعال تابش صوت سازه‌ای از یک ورق مستطیلی پیزو-لایه‌ای با ضخامت دلخواه از طریق کنترل‌کننده مقاوم نُرم ترکیبی H_۲/H_∞ مورد مطالعه قرار گرفته است. سازه مورد بحث از یک لایه میزبان به طور عرضی همسانگرد به همراه یک لایه حسگر پیزوالکتریک گسترده و یک لایه عملگر پیزوالکتریک منطبق با آن ساخته شده، در حالی که، تحت عدم قطعیت‌های فرکانس بالا و اغتشاشات خارجی تصادفی قرار دارد. فرمول‌بندی الاستو-آکوستیک، بر اساس تئوری دقیق پیزو-الاستیسیته خطی سه‌بعدی برای مسئله سازه و محیط‌های سیال کوپل شده با آن توسعه داده شده است. شناسایی سیستم مسئله تعامل سازه/سیال از طریق الگوریتم زیرفضا روی مجموعه داده‌های حاصل از عملگر/حسگر انجام شده است. یک کنترل‌کننده چندهدفه با جانمایی منطقه‌ای قطب، در چارچوب نامساوی‌های ماتریسی خطی، طراحی شده در حالی که دینامیک‌های مدل نشده به صورت عدم قطعیت‌های ضرب‌شونده در گرفته شده‌اند. مثال‌های عددی کارایی استراتژی کنترل مقاوم چند‌هدفه اتخاذ شده برای کاهش تابش توان صوتی از صفحه پیزوکامپوزیت، بدون ایجاد ناپایداری در سیستم حلقه-بسته را نشان می‌دهند. همچنین، عملکرد ردیابی و حذف اغتشاش مطلوب‌تر در مقایسه با کنترل‌کننده‌های H_۲ و H_∞ مشاهده شده است. در آخر، اعتبار مدل الاستو-آکوستیک به کمک نتایج حاصل از یک نرم‌افزار اجزاء محدود و اطلاعات موجود در مقالات تایید شده است.

---

جریان سیالات غیرنیوتنی در بعضی از کاربردهای صنعتی به جریان آشفته تبدیل می‌شود. روش‌های مختلفی جهت بررسی جریان آشفته ارائه شده‌اند که هرکدام ویژگی‌های خاص خود را دارند. مدل‌های آشفتگی هزینه محاسباتی کمی دارند ولی دارای منابع عدم قطعیت ساختاری در فرآیند حل هستند. همچنین، مدل‌های آشفتگی که برای سیالات غیرنیوتنی توانی ارائه شده‌اند، اغلب از اصلاح مدل‌های نیوتنی بدست آمده‌اند و مدل‌سازی مناسبی برای تنش ویسکوپلاستیک ارائه نشده‌است. از طرفی، شبیه‌سازی عددی مستقیم نتایج بسیار دقیقی را ارائه می‌کند درحالیکه هزینه محاسباتی بسیاری را به‌همراه دارد. بدین ترتیب، استفاده از نتایج شبیه‌سازی عددی مستقیم برای کمی‌سازی عدم قطعیت موجود در مدل‌های آشفتگی طرح بسیار مناسبی خواهد بود. زیرا امکان تصمیم‌گیری بهتر بر مبنای نتایج شبیه‌سازی RANS را فراهم می‌کند. در این تحقیق ابتدا یک مدل آشفتگی برای سیال غیرنیوتنی توانی بر مبنای مدل ارائه و برای شبیه‌سازی جریان درون یک لوله استفاده شده است. سپس یک روش کارا جهت کمی‌سازی عدم قطعیت‌های موجود در آن ارائه شده‌است. در این روش، فرض شده‌است که تمامی عدم قطعیت‌های موجود، در محاسبه تنش‌ رینولدز و تنش توانی رقیق شونده تجمیع شده‌اند. ابتدا تفاوت این دو تنش در DNS و RANS به کمک میدان تصادفی گاوسی مدل شده‌است. سپس با استفاده از بسط کارهونن-لوه این عدم قطعیت به داخل روند حل پخش شده و تاثیرش در سرعت جریان محاسبه شده‌است. نتایج نشان می‌دهند که روش ارائه‌شده دارای دقت قابل قبولی در تخمین این عدم قطعیت می‌باشد.

---

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم‌های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم‌ها باید به‌گونه‌ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص‌های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم‌ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص‌ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دارند، و تنها شاخصی که از این لحاظ قابل اعتماد است شاخص حساسیت سینماتیکی است. با این حال، تاکنون، هیچ پژوهشی تأثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیرفعال را بر روی شاخص مذکور بررسی نکرده است. شاخص‌های کارایی سینماتیک-استاتیکی‌ای که تاکنون برای ارزیابی مکانیزم‌های موازی پیشنهاد شده‌اند، با این فرض فرمول‌بندی شده‌اند که خطا یا لقی‌ای در مفاصل غیرفعال وجود ندارد، یا اگر وجود دارد، قابل چشم‌پوشی است. این مقاله مدل ریاضی جدیدی را برای محاسبه حساسیت سینماتیکی مکانیزم‌های موازی با توجه به خطای موجود در مفاصل غیرفعال ارایه می‌دهد، که می‌تواند برای طراحی بهینه و ارتقای کارایی مکانیزم‌های موازی با توجه به شاخص‌های سینماتیک-استاتیکی و فضای کاری مورد استفاده قرار گیرد. روش مذکور، برای اثبات صحت و کارایی، در مورد مکانیزم‌های موازی چهار میله‌ای و ۳-RPR، و نیز ربات تریپترون، به طور نمونه، اعمال می‌گردد. نتایج پیاده‌سازی حاکی از آن است میزان شاخص حساسیت سینماتیکی با در نظر گرفتن خطای موجود در مفاصل غیر فعال، برای مکانیزم‌های امتحان شده، به‌ترتیب در بازه‌های ۱-۴/۲، ۱/۰-۹/۰ و ۶/۰-۲/۲ می‌باشد.

---

در این مقاله، یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع با خطای مرکب چند ورودی-چند خروجی برای کنترل هواپیمای بدون دم ناپایدار در مانور گردش موزون طراحی شده است. به دلیل ناپایداری شدید و ویژگی‌های ظاهری خاص هواپیماهای بدون دم، نیاز به کنترلی است که بتواند این هواپیماها را در مانورها و شرایط پروازی مختلف پایدار نموده و نیز در برابر انواع عدم قطعیت‌ها مقاومت خوبی داشته باشد. گردش موزون، یک مانور عرضی-سمتی با ناپایداری کم است و کنترل هواپیمای بدون دم در این مانور مساله دشواری می‌باشد. انجام صحیح این مانور در تمام هواپیماها از اهمیت بالایی برخوردار است. برای این منظور، یک کنترل عرضی-سمتی و یک کنترلر طولی برای کنترل هر دو حرکت هواپیما طراحی گردیده است. ترکیب دو خطای تعقیب و پیشگویی باعث بهبود ویژگی‌های پاسخ می‌شود و یک کنترلر مدل مرجع مرکب نسبت به کنترلر مدل مرجعی که تنها با خطای تعقیب به تخمین خطا می‌پردازد دارای عملکرد بهتری است و این ویژگی‌ها می‌تواند در کنترل سیستم‌هایی مانند هواپیماهای بدون دم که دارای ناپایداری زیادی هستند، مفید واقع گردد. برای این منظور پس از استخراج معادلات حرکت هواپیما و اعمال شرایط مربوط به مانور گردش موزون، یک کنترلر تطبیقی مدل مرجع برای یک هواپیمای بدون دم در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری و غیر پارامتری طراحی می‌شود. نتایج شبیه‌سازی‌ها نشان‌دهنده دقت این کنترلر در پایدارسازی هواپیما در مانور گردش موزون و نیز مقاومت سیستم کنترلی در برابر عدم قطعیت‌ها است.